Titolo del modulo: Introduzione alla robotica

Durata del modulo in ore

Teoria

Pratica

Stage

Visite didattiche

Testimonianze aziendali

Durata complessiva
n. ore 44 n. ore 16 n. ore 0 n. ore 0 n. ore 0 n. ore 60

 Docente:

Ing. Pasquale Levi

Obiettivi: Fornire agli allievi le basi per affrontare il ciclo di specializzazione.
Fornire agli allievi una adeguata conoscenza di base e tecnico-specialistica sulla robotica applicata agli impianti industriali.

Contenuti:

Teoria:

Panoramica sui robot:

- Terminologia;
- Impianti a coordinate cartesiane cilindriche e sferiche;
- Sistemi a portale;
- Componenti dei robot.

Interfacciamento e controllo:

- Sensori di posizione e velocità;
- Attuatori: Dc, step, idraulici e pneumatici;
- Il controllo: PID, errore a regime, sovraelongazione;
- Il rumore nei circuiti elettrici.

Movimenti e riferimenti:

- Posizione ed orientamento, coordinate di sistema e relative, rotazioni, coordinate omogenee;
- Link e jonts, la soluzione del braccio, il moto differenziale, il jacobiano, path recording, moto cartesiano;
- Cinematica e dinamica.

Sistemi di visione:

- Funzioni fondamentali;
- Funzioni di image processing;
- Hardware di acquisizione immagine;
- Segmentazione;
- Descrittori di forma;
- Illuminazione  strutturata.

Pratica:

- Ricerca dei materiali in rete riguardanti le tipologie di robot di tipo scientifico, industriale ed
  agricolo;
- Simulazione di robot;
- Pratica con i banchi sensori ed attuatori di laboratorio;
- Osservazioni e misura delle risposte agli stimoli;
- Verifica intermedia di laboratorio;
- Studio al computer dei movimenti di un braccio;
- Visione di exibit multimediali riguardanti la cinematica e dinamica di un braccio robotica;
- Osservazione e pratica sul braccio di laboratorio;
- Realizzazione al computer di semplici programmi di analisi dell'immagine;
- Visione di exibit multimediali riguardanti;
- Verifica finale di laboratorio.